OSOYOO Raspberry Pi サーボステアリング スマートロボットカー　Lesson4：障害物回避

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このレッスンでは、Raspberry Piのロボットカーが超音波センサーを使って障害物を検知し、自動運転と衝突回避を行います。

No.	写真	部品	数量	付属品	Link
1		Ultrosonic Sensor	1	M1.4*8 Screw x 4 M1.4 Nut x 4	ここをクリックして購入する
2		Servo Motor	1	M2.2*8 Self Tapping Screw x 2 M2*4 Self Tapping Screw x 1	ここをクリックして購入する
3		Mount Holder for Ultrasonic Sensor	1	M1.4*8 Screw x 4 M1.4 Nut x 4 M2*4 Self Tapping Screw x 1	ここをクリックして購入する
4		10Pin jumper wire female to female 20cm	some
5		Philips screwdriver	1		ここをクリックして購入する

Step 1:  Lesson1とLesson 2を完了してください。

Step 2: サーボモータをシャーシ前部にM2.2*8セルフタッピングネジ2本で取り付ける。

Step 3: 超音波モジュールをマウントホルダにM1.4*8ネジ4本とM1.4ナットで取り付ける。

Step 4:1pcsのM2 * 4セルフタッピングねじでマイクロサーボモータに超音波ホルダーを取り付けます。

超音波センサホルダSG90サーボモータをOSOYOO PWM HATボードのPWM 14ポートに接続し、超音波モジュールのGNDとVCCをOSOYOO PWM HATボードのGNDと5Vに接続し、超音波モジュールのTRIGとECHOをraspberry piのGPIO20とGPIO21に接続する：

Raspberry Piのターミナルで以下のコマンドを入力し、pythonコードをダウンロードする：

wget http://osoyoo.com/driver/servo-steer-car/pi-obstacle.py 

車とサーボのバッテリーをオンにし、プログラムを実行します、

Raspberry PiでPython 2を使用している場合は、次のように入力します：

python pi-obstacle.py

サーボは超音波センサーを3秒間前方に回転させます。センサーが正面を向いていない場合は、電池を切るかCtrl-Cキーを押してプログラムを停止してください。その後、サーボからセンサーを取り外して再度取り付け、センサーが正面を向いていることを確認し、ネジで位置を固定します。

これで車は自動的に障害物回避の自動運転を行います。