I. 目的
II.部品と装置
III.ハードウェアのインストール
IV.回線接続
V.ソフトウェアのインストール

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このレッスンでは、Python3フラスコとM-Jpegストリーマーソフトウェアを使用して、インターネットを介してラズベリーパイロボットカーを制御する方法を紹介します。目の目(フロントカメラ)を通して車のリアルタイムの動きを監視します。

ラズベリーパイカーキット用のCSIウェブカメラ

いいえ。	画像	デバイス	数量。	小物	リンク
1		CSIカメラ	1	M2プッシュピンリベット×4	こちらをクリックして購入
2		サーボモータ	1	M2.2*8 セルフタッピングネジ x 2 M2*4 セルフタッピングネジ x 1	こちらをクリックして購入
3		CSIカメラ用マウントホルダー	1	M2プッシュピンリベット×4 M1.5*6セルフタッピングネジx2 M2*4セルフタッピングネジ×1	ここをクリックして購入
4		プラスドライバー	1		こちらをクリックして購入

ステップ1: レッスン 1 の基本フレームワークを完了する必要があります。以前にレッスン3を完了している場合は、サーボモーターから超音波センサーマウントホルダーを取り外し、超音波センサーからワイヤーを取り外してから、このレッスンを続けてください。

ステップ2: 2本のM2.2 * 8セルフタッピングネジを使用して、上部車のシャーシの前面にサーボモーターを取り付けます

ステップ3:サーボモーターのスロット付きブラケットを選択して、カメラホルダーを上から下に交差させ、M1.5 * 6セルフタッピングネジでブレードを固定します

ステップ4: CSIカメラを4個のM2プッシュピンリベット付きのホルダーに取り付けます

ステップ5: 1個のM2 * 4セルフタッピングネジを使用してカメラホルダーをサーボモーターに取り付けます

ステップ1)サーボPWM 15ポートをインストールして接続する必要があります

ステップ2)CSIカメラをラズベリーパイのCSIスロットにCSIリボンケーブルで接続します(取り付ける前にケーブルの接続に注意してください)。

rpi.gpio、adafruit-pca9685ライブラリがインストールされていることを確認し、レッスン1でI2Cを有効にして、ロボットカーの電源を入れます。

Raspberry Pi Legacy OS をお使いの場合は、以下のコマンドで jpeg-streamer サーバを起動してください：

ステップ1:次のコマンドを入力して、ラズベリーパイのカメラを有効にしてください。（BOOKWORM OSを使用している場合、カメラを有効にする操作は必要ありません）

sudo raspi-config

では「Select」→「Interfacing Options」→「Camera」→「Yes」→「Ok」→「Finish」(通知に従ってRaspberryPiを再起動してください。

ステップ2:　次のコマンドを入力して、streamer serverをインストールします。

wget https://osoyoo.com/driver/picar/caminstall.sh

wget https://osoyoo.com/driver/picar/startcam.sh

bash caminstall.sh

bash startcam.sh

これらのメッセージは、ビデオサーバーがPiのポート8899で実行されていることを意味します。

ステップ3: これで、ブラウザを使用して監視ビデオをテストできます。http://your_raspberry_pi_ip:8899(私の場合は http://192.168.0.32:8899)にアクセスしてください。

[ストリーム]リンクをクリックするか、直接アクセスします http://your_raspberry_pi_ip:8899/?action=stream ビデオ監視が表示されます。

Raspberry Pi BOOKWORM OSを使用している場合は、以下のコマンドを使用しRaspberry Piでビデオストリーマーサーバーを起動してください：

ステップ1：次のコマンドを入力する

wget https://osoyoo.com/driver/v5car/ut-bookworm.sh

bash ut-bookworm.sh

ステップ2：streamerサーバーを起動するには、以下のコマンドを実行する：

bash utbegin.sh

ターミナルに次のようなメッセージが表示されます：

ステップ3：ブラウザーを使ってビデオを確認することができます。http://your_raspberry_pi_ip:8899（私の場合はhttp://192.168.0.107:8899）にアクセスし、以下のように「stream」をクリックしてください。

方法1:ブラウザを使用してインターネットを介してラズベリーパイロボットカーを制御する

ステップ1: 新しいターミナルウィンドウを開き、次のコードを実行してOSOYOO Webカメラ制御ロボットカーソフトウェアをインストールします

wget https://osoyoo.com/driver/picar/osoyoowebcar.sh

ステップ2:次のコマンドを入力します。

bash osoyoowebcar.sh

上記のコマンドを実行した後、osoyoowebcarというディレクトリが自動的に作成され、構造は次のようになります。

ステップ3:次のコマンドを入力して、osoyoowebcarフォルダに入ります

cd osoyoowebcar

ステップ4:次に、次のコマンドを入力してファイルを編集します webcar.py

nano webcar.py

ステップ5:192.168.0.107行目のIPアドレスを15に置き換え、Ctrl + “X“、次に「Y」をクリックしてファイルを保存し、「Enter」をクリックしてファイルを終了します。

ステップ6:次に、次のコマンドを入力してファイルを編集します templates/index.html

nano templates/index.html

ステップ7:192.168.0.107行目の34をpiのIPアドレスに変更し、「Ctrl」+「X」をクリックしてから「Y」をクリックしてファイルを保存し、「Enter」をクリックしてファイルを終了します。

ステップ8:車を地面に置き、次のコマンドを入力してコードを実行します(注意:Piボードに応じて正しいコマンドを選択してください)。
Raspberry Pi 2でPython 3を使用している場合は、次のように入力します。

sudo python2 ~/osoyoowebcar/webcar.py

Raspberry Pi 3/4A+ で Python 3 を使用している場合は、次のように入力します。

sudo python3 ~/osoyoowebcar/webcar.py

ステップ9:ラズベリーパイと同じWi-FiネットワークであるPCまたは携帯電話で、ブラウザを開いてhttp://your_RaspberryPi_ip_addressにアクセスします。

矢印ボタンは方向制御キーで、中央の赤い丸のボタンはSTOPキーです。下部には4つの速度制御ボタンがあります。

• 0キーは最も遅い速度を意味します
• —キーは2番目の遅い速度を意味します
• ==キーは通常の速度を意味します
• ++キーは最速の速度を意味します

ページの上部にはカメラ方向スライダーがあり、スライダーを動かしてサーボを回転させ、カメラの向きを変更できます。

方法2:APPを使用してインターネットを介してラズベリーパイロボットカーを制御する

ステップ1:新しいターミナルウィンドウを開き、次のコードを実行してAPPコントロールのサンプルコードをダウンロードします

wget https://osoyoo.com/driver/picar/udp-camera-car.py

ステップ2:次のコマンドを入力してサンプルコードを実行します(注意:Piボードに応じて正しいコマンドを選択してください)。
Raspberry Pi 2でPython 3を使用している場合は、次のように入力します。

python udp-camera-car.py

または、Pi 3 / 4A +でPython 3を使用している場合は、次のように入力します。

python3 udp-camera-car.py

ステップ3) [OSOYOO Wi-Fi UDP]ロボットカーコントロールAPPをダウンロードする
Google PlayまたはApple Storeで “OSOYOO IoT UDP Robot APP “というキーワードで検索すると、以下のような赤いアイコンのAPPが見つかります(ご注意：Google Playでこのアプリを見つけられない場合、以下のリンクから直接にアプリをダウンロードできます：https://osoyoo.com/driver/udp-app.apk)：

ステップ4) Raspberry Piと同じルーターのWi-Fi SSIDにスマホを接続します。APPを開き、”設定アイコン(1) “をクリックして “設定UI “に入り、IPアドレスを[Raspberry Pi IPアドレス]に、[Port]を8888に入力し、http://your_raspberry_pi_ip:8899/?action=stream をビデオターゲットに入力し、ビデオターゲットスイッチを緑にし、[save]をクリックし、”戻るアイコン(7) “をクリックして以下のようにUIをバックコントロールします：

ステップ5) 次に、車を地面に置き、< > ^ v方向キーをクリックして車を動かすことができます。使用する ||一時停止キーを使用して、車の動きを停止します。

方向キーの上部にあるスライダーはカメラ方向スライダーであり、スライダーを動かしてサーボを回転させたり、カメラの向きを変更したりできます。

方向キーの左側にあるスライダーは速度スライダーであり、スライダーを上に動かしてこのロボットの速度を上げることができます。

注: F1 ~ F8、および右下のスライダーは、このレッスンでは使用できません。

よくある質問

Q1: mjpeg-streamerサーバとwebcar.pyファイルを1つのコマンドで実行するには？
回答
ステップ1: 以下のコマンドで新しいbashファイルをダウンロードします：
cd ~
wget https://osoyoo.com/driver/picar/startwebcar.sh
startwebcar.shファイルをダウンロードした後、以下のコマンドを実行するだけで、ボットウェブカメラとロボット制御プログラムを同時に起動することができます。
bash startwebcar.sh

Q2: Raspberry Pi起動時にWebカメラ制御プロジェクトを自動起動する方法を教えてください。

回答
ステップ1)以下のコマンドでbashファイルをダウンロードします：
cd ~
wget https://osoyoo.com/driver/picar/autorunsetup.sh
ステップ2)以下のコマンドでbashファイルを実行します：
bash autorunsetup.sh
ステップ3)/etc/rc.localファイルを編集する。
sudo nano /etc/rc.local
nanoの編集ウィンドウで、exit 0の前に以下の行を挿入します。
bash /home/pi/startcam.sh
これで/etc/rc.localファイルの最後の2行は以下のようになります：
…
bash /home/pi/startcam.sh
exit 0
Ctrl + X、Y、Enterの順にクリックしてファイルを保存してください。
Raspberry Piを再起動してください。ウェブカメラ制御ロボットカーのプログラムが自動的に開始します。