I.目的
II.部品と装置
III.ハードウェアのインストール
IV.回路接続
V.ソフトウェアのインストール
VI.遊び方
メカナムホイールロボットカー完全セット
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メカナム・オムニホイールは、左右の横方向を含む任意の方向にロボットカーを移動させる強力な技術です。
このプロジェクトでは、Arduinoを使用して、メカナム・オムニホイールを備えたオソヨー製ロボットカーを制御する方法を示します。
OSOYOOメカナムホイールロボットカーシャシー ×1 (左車輪2個/右車輪2個、モーター×4)
OSOYOO Mega2560ボードはArduinoと完全互換性があります
OSOYOO V1.3 WIFIシールド ×1
OSOYOO Model Yモータードライバー ×1
OSOYOO電圧計 ×1 OSOYOOバッテリーボックス ×1
OSOYOO 3ピンオス-メスジャンパーワイヤー ×1
OSOYOO 6ピンオス-メスジャンパーワイヤー ×2
OSOYOO 2ピンXH.25オス-メス ×1
18650バッテリー（3.7V）×2
仕様:
ステップ1：16個のM3.5×12ネジ、M3.5ゴムリング、およびM3.5ナットを使用して、写真に示すように金属ホルダーを金属シャーシに取り付けます。
ステップ2：以下の写真の赤い箱に示されているように、8個のM3x6ネジを取り付けます。
ステップ3：アルミニウム合金カップリングにジャックスクリューを取り付け、写真に従ってモーターに固定し、モーターシャフトのフラットエリアにジャックスクリューを配置し、シャフト上の両方のネジを締めます。
ステップ4：写真に従って、4つのメカナム・ホイールをアルミニウム合金カップリングに取り付けます。
メカナム・ホイールには、左右のメカナム・ホイールの2種類があります。それらの唯一の違いは、ローラーの向きです。Aタイプのメカナム・ホイールでは、ローラーは右下から左上に向かって配置されています。Bタイプのメカナム・ホイールでは、ローラーは逆に配置されています。
適切な構成を確保するために、4つのホイールの各々は、回転軸のトップローラーがプラットフォームの中心を指すように以下に示すように設定する必要があります。すべての動的分析および事前書き込みコードは、この構成に基づいています。
ステップ5：M3ねじ2本とM3.5ゴムリング2個を使用して、トラッキングセンサーに2つのM3x40銅柱を取り付けます。
ステップ6：M3ナットを使用して、5点トラッキングセンサーモジュールを車両シャーシに取り付けます。
ステップ7：アクリルボードに12個のM3プラスチックピラーとナットを取り付けます。
ステップ8: 以下の写真に示されるように、アクリル製のシャーシに8個 M3プラスチックネジを使用して、Osoyoo Mega2560ボード、Model Yモータードライバーボード、および電圧計を取り付けてください。
ステップ9. 次の図のように、4 本の M3x10 ネジとナットでバッテリー ボックスを取り付けます。
ステップ 10. 次の図のように、2 個の M2.2*8 セルフ タッピング ネジを使用して、アクリル シャーシに SG90 サーボを取り付けます。
ステップ 11. 次の図のように、wifi シールドから赤いジャンパー キャップを取り外し、OSOYOO wifi シールドを Arduino Mega2560 ボードに挿入します。
ステップ12. 金属製シャーシにアクリル製シャーシを取り付けます。アクリル製シャーシと金属製シャーシの表裏にご注意ください。
ワイヤを接続する前に、OSOYOO WIFI Shield が MEGA2560 ボードに挿入されていることを確認してください。
ステップ13. 次の図のように、4 つのモーターをモデル Y ドライバー ボードに接続します。
ステップ14:
Model YボードのM_A IN1、IN2、IN3、IN4ピンを、Arduino Mega2560ボードのD5、D6、D7、D8ピンにそれぞれ接続してください。
Model YボードのM_B IN1、IN2、IN3、IN4ピンを、Arduino Mega2560ボードのD22、D24、D26、D28ピンにそれぞれ接続してください。
M_A ENAおよびENBピンを、Arduino Mega2560ボードのD11およびD12ピンにそれぞれ接続してください。
M_B ENAおよびENBピンを、Arduino Mega2560ボードのD9およびD10ピンにそれぞれ接続してください。
注意：
Model Y 6ピンメスソケットに6ピンパラレルケーブルプラグを差し込む場合、白いプラスチックのピンホルダーを持って操作してください。ワイヤを引っ張ってプラグをソケットから引き抜かないでください。ワイヤに損傷が生じる可能性があります。
ステップ15.
次の画像に示すように、3ピンフィーメル – フィーメルケーブルを使用して、電圧計をModel Yモータードライバーボードに接続します。
2ピンXH2.54フィーメルケーブルを使用して、Model YモータードライバーボードをWiFiシールドに接続します。
次の画像に示すように、18650バッテリーボックスをModel Yモータードライバーボードに接続します。
ステップ1：最新バージョンのArduino IDEをインストールしてください。1.1.16以降のバージョンがすでにある場合は、このステップをスキップできます。Arduino IDEは
https://www.arduino.cc/en/Main/Software?setlang=en
からダウンロードし、ソフトウェアをインストールしてください。
ステップ2：lesson1-reverse.zipというファイルを
https://osoyoo.com/driver/mecanum_metal_chassis_m2/m2-lesson1.zip
からダウンロードして解凍してください。中には、lesson1-reverseというフォルダがあります。
ステップ 3: USBケーブルを使ってMega2560ボードをコンピューターに接続してください。Arduino IDEを開き、「ファイル」をクリックし、「開く」を選択します。lesson1-reverseフォルダから「lesson1.ino」というコードを選択し、Arduinoにコードをロードしてください。
ステップ 4: プロジェクトに適したボードとポートを選択し、スケッチをボードにアップロードしてください。
PCからArduinoボードを切断し、電池ボックスに電池を挿入してください。車を地面に置き、OSOYOO UART WIFIシールドのスイッチと電池ボックスのスイッチの両方をオンにしてください。
Lesson 1のコードを実行すると、車は次の方向に移動します：
前進→後退→左折→右折→右平行移動→左平行移動→右上斜め→左斜め下→左斜め上→右斜め下
