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目次


1目的

このレッスンでは、OSOYOO V3ロボットカーをインテリジェントな物体追跡ロボットに変えます。車体後部に取り付けた2つの赤外線距離センサーを使って、近くの物体を検知し、自動的に動きを調整して追いかけることができます。

このプロジェクトでは、センサーを使った自律走行の基礎を学び、リアルタイムのセンサーデータによってロボットが環境とどのように相互作用するかを体験します。
このレッスンを始める前に、レッスン1：基本的なロボットカーの組み立てを完了していることを確認してください。

このレッスンを終えると、次のことができるようになります：


2部品と機器

作業を始める前に、以下の部品がすべて揃っていることを確認してください。

番号 画像 部品名 数量 付属品 リンク
1 赤外線距離センサー 赤外線距離センサー 2 M3プラスチックネジ × 2
M3プラスチックナット × 2
M3プラスチックスペーサー × 2		 こちらで購入
2 20ピンジャンパーワイヤー（オス-メス）20cm 数本 こちらで購入
3 プラスドライバー 1 こちらで購入
4 六角ドライバー 1 こちらで購入
5 M3プラスチックネジ M3プラスチックネジ 2
6 M3プラスチックスペーサー M3プラスチックスペーサー 2
7 M3プラスチックナット M3プラスチックナット 2

 

3動作原理

ロボットは2つの赤外線距離センサーを使って、車体後方の物体を検知します。
各センサーは常に検知範囲内に物体があるかどうかを確認し、Arduinoコントローラーがセンサーの出力を読み取ってロボットの動作を決定します：

左センサー 右センサー ロボットの動作
検知 検知 前進
検知 未検知 左折
未検知 検知 右折
未検知 未検知 停止

センサーはロボットの後部に取り付けられているため、手や物体を動かすとロボットが「追いかけて」くるように見えます。

4ハードウェアの取り付け

ステップ1：レッスン1に従って基本のロボットカーを組み立ててください。レッスン2がすでに完了している場合は、そのままで構いません。


ステップ2：上部シャーシのM3六角ネジを取り外します。M3プラスチックネジ、スペーサー、ナットを使って、下部シャーシの後方部分に赤外線距離センサーを2つ取り付けます。

重要：

ステップ3：以下の配線図に従って、2つの赤外線距離センサーを接続してください：

⚠️ 1. レッスン1で取り付けた既存の配線を外さないでください。
　　2. 動作中の断続的な信号損失を防ぐために、センサーの配線をしっかりと差し込んでください。

ステップ4：上部シャーシを元に戻し、すべての取り付けネジをしっかり締めてください。


5ソフトウェアのインストール

オープンソースArduino
ソフトウェア（IDE）		 Arduino IDE ソフトウェアのダウンロードはこちら：
https://www.arduino.cc/en/Main/Software?setlang=en
7-Zipは無料の
ZIPファイル解凍ツールです		 7-Zipロゴ 7-Zipの無料ダウンロード：
https://www.7-zip.org/

1. Arduino IDEのセットアップ：最新版のArduino IDEをダウンロードしてインストールしてください： https://www.arduino.cc/en/Main/Software?setlang=en


2. サンプルコードのダウンロード：レッスン3のサンプルコードをこちらからダウンロードしてください。アーカイブを解凍すると、フォルダ v3car-lesson3 内に v3car-lesson3.ino ファイルが入っています。Arduino IDEでこのスケッチを開いてください。

3. ボードとポートの選択：OSOYOO Basic Board（Arduino UNO互換）をUSBケーブルでコンピューターに接続します（重要：ボードをPCに接続する前に、ロボットカーの電源スイッチがOFFになっていて、バッテリーが外れていることを確認してください）。Arduino IDEを起動し、ツール > ボード で Arduino Uno を選択します。次に ツール > シリアルポート で正しいポートを選択してください。不明な場合は、お使いのOSのデバイスマネージャーで確認してください。

4. コードの書き込み：「書き込み」ボタン（右向き矢印アイコン）をクリックして、スケッチをコンパイルしてOSOYOO Basic Boardに転送してください。


6センサーのキャリブレーション

テストの前に、両方の赤外線距離センサーの感度を調整してください。

キャリブレーション手順

  1. ロボットの電源を入れ、手で持ちます。
  2. センサーの前面から約10cmの距離に手を置きます。
  3. 基板上のポテンショメーターをゆっくり回します。
  4. インジケーターLEDを確認します。

正しい調整状態

 

7動作テスト


キャリブレーションが完了したら、ロボットの電源を入れ、車体の後ろに物体や手を置いてください。ゆっくりと動かして、ロボットの反応を観察します。

期待される動作：

注意：
1. 赤外線センサーは車体の後部に取り付けられているため、ロボットの動作ロジックは他の多くのレッスンとは逆になっています。
2. このプロジェクトは前進、左折、右折のみに対応しています。後退はこのレッスンでは実装されていません。


8トラブルシューティング

1. ロボットが動かない
確認事項：

2. ロボットが常に前進する
考えられる原因：

センサーを再キャリブレーションしてみてください。

3. ロボットがランダムに回転する

確認事項：

両方のセンサーを同程度の検知距離に調整してください。