坦克智能小车第五课：红外循迹

概述

在本课中将介绍用红外控制小车循迹，按下遥控器某个按键，小车开始循迹；按下另一个按键，小车停止。

循迹原理

循迹传感器模块上有2个探头，一个是红外发射二极管，一个是红外接收管。红外发射二极管不断向外发射红外线，若循迹模块不在黑色轨道上，红外发射管发射的红外线反射回来被红外接收管接收到，模块输出低电平；如果循迹模块位于黑色轨道上，红外发射管发射的红外线会被黑色轨道吸收，红外接收管无法检测到红外线或检测到的红外线信号比较弱，模块输出高电平。

坦克底盘上一共有2个循迹传感器，左右各一个。若左边循迹传感器模块位于黑线上，使坦克小车左转；若右边循迹传感器模块位于黑线上，使坦克小车右转；若左右两个循迹模块位于黑色轨道两侧，则坦克小车直行；若左右循迹模块均在黑线上，坦克小车停止运动。如图所示

软件

下载https://osoyoo.com/driver/tank_robot_lesson4.zip并解压文件，用arduino IDE打开tank_robot_lesson4.ino文件，下面对代码做简要说明。

#define LFSensor_1 A0 //line follow sensor1
#define LFSensor_2 A1 //line follow sensor2

上面两行代码定义了左右两个循迹传感器所接的端口

void read_sensor_values()
{
  sensor[0]=digitalRead(LFSensor_1);
  sensor[1]=digitalRead(LFSensor_2);
}

read_sensor_values()函数会读取左右两个循迹模块信号，并将左边模块信号存储在sensor[0]中；右边模块结果存储在sensor[1]中。

void auto_tarcking(){
  read_sensor_values();
  if((sensor[0]==LOW)&&(sensor[1]==HIGH)){ //The right sensor is on the black line.The left sensor is on the white line
    set_motorspeed(M_SPEED1,M_SPEED1);
    turn_right(250);
  }
  else if((sensor[0]==HIGH)&&(sensor[1]==LOW)){//The right sensor is on the white line.The left sensor is on the black line
    set_motorspeed(M_SPEED1,M_SPEED1);
    turn_left(250);
  }
  else if((sensor[0]==LOW)&&(sensor[1]==LOW)){//The left an right sensor are on the white line.
    set_motorspeed(M_SPEED2,M_SPEED2);
    go_ahead();
  }
  else if((sensor[0]==HIGH)&&(sensor[1]==HIGH)){//The left an right sensor are on the black line.
    go_stop();
  }
 }

在auto_tarcking()中先调用read_sensor_values()函数，获取到左右循迹模块信号，接着通过if语句判断左右循迹模块信号，控制坦克小车运动，实现循迹。auto_tarcking()将在loop()中被循环调用。

用usb线把坦克下车与pc连接起来，选择正确的板子型号和端口号，将程序烧录到arduino中，打开电池盒电源，将坦克小车放到黑色轨道上，遥控器对着红外接收头，按下”OK”键，小车将沿着黑色轨道行驶；按下”0″小车停止。若无法循迹，请看考第一课调节循迹模块灵敏度，并检查接线。