En esta lección transformarás tu OSOYOO V3 Robot Car en un robot seguidor de línea autónomo.
Mediante un array de 5 sensores infrarrojos de seguimiento de línea, el robot puede detectar la posición de una línea negra sobre una superficie clara y ajustar continuamente su dirección para mantenerse en el recorrido.
El seguimiento de línea es una de las tecnologías más fundamentales en robótica móvil y en vehículos de guiado automático (AGV). Es una excelente introducción a la navegación basada en sensores y a la toma de decisiones en tiempo real.
Cada sensor de línea contiene dos componentes: un LED infrarrojo (emisor) y un fototransistor infrarrojo (receptor).
El LED infrarrojo emite continuamente luz infrarroja invisible hacia el suelo.
La cantidad de luz infrarroja reflejada depende del color de la superficie: Superficie blanca y Superficie negra. Las superficies blancas reflejan la mayor parte de la luz infrarroja. Como resultado:
Señal de reflexión fuerte
El sensor detecta reflexión ALTA
El estado de salida del receptor cambia
Las superficies negras absorben la mayor parte de la luz infrarroja. Como resultado:
Señal de reflexión débil
El sensor detecta reflexión BAJA
El estado de salida del receptor cambia
Esta diferencia permite al robot distinguir la línea negra del fondo blanco circundante.
4Instalación del hardware
Paso 1: Parte del robot ensamblado en la Lección 1. Si ya has completado la Lección 2 y la Lección 3, déjalo tal como está.
Paso 2: Retira el tornillo hexagonal M3 del chasis superior. Monta el módulo sensor de línea de 5 canales en la parte delantera del chasis inferior usando tornillos, separadores y tuercas plásticos M3.
Notas importantes
Los cabezales de los sensores deben mirar hacia abajo.
Los sensores deben estar ubicados bajo el chasis inferior.
El potenciómetro azul del sensor debe estar ubicado en la abertura cuadrada en la parte delantera del chasis inferior.
Mantén una distancia constante entre los sensores y el suelo.
Paso 3: Conecta el pin GND–VCC del módulo sensor de línea al GND–5V del shield OSOLINK WIFI/BLE I/O; conecta los pines IR1, IR2, IR3, IR4, IR5 a A0, A1, A2, A3, D13 con un cable hembra-hembra de 7 pines y 25 cm como se muestra en la foto a continuación (Importante: NO retires los cables ya instalados en la Lección 1):
Paso 4: Reinstala el chasis superior y aprieta todos los tornillos de montaje.
2. Descarga del código: Descarga el código de ejemplo para la Lección 4 desde aquí. Extrae el contenido y obtendrás el archivo v3car-lesson4.ino en la carpeta v3car-lesson4. Abre el sketch v3car-lesson4.ino en el Arduino IDE.
3. Selección de placa y puerto: Conecta el OSOYOO Basic Board (compatible con Arduino UNO) a tu computadora mediante un cable USB (Importante: asegúrate de que el interruptor de encendido del robot car esté en OFF y la batería desconectada antes de conectar la placa al PC). Abre el Arduino IDE. Ve a Herramientas > Placa y selecciona Arduino Uno. Luego ve a Herramientas > Puerto y selecciona el puerto serie correspondiente. Si no estás seguro, consulta el administrador de dispositivos de tu sistema operativo.
4. Carga del código: Haz clic en el botón “Subir” (icono de flecha derecha) para compilar y transferir el sketch al OSOYOO Basic Board.
6Calibración del sensor
Una calibración adecuada es esencial para un seguimiento de línea fiable.
Procedimiento de calibración
Enciende el robot y sujeta el robot car.
Coloca el sensor sobre una línea negra en una superficie blanca.
Ajusta el potenciómetro integrado usando un destornillador pequeño.
Observa el LED indicador.
Superficie
LED indicador
Fondo blanco
APAGADO
Línea negra
ENCENDIDO
7Probar el robot
Crea una línea negra sobre una superficie blanca y coloca el sensor central sobre la línea negra. Enciende el robot y observa el comportamiento de seguimiento.
Especificaciones de pista recomendadas
Ancho de pista: 20–30 mm
Alto contraste entre la línea y el fondo
Superficie lisa
Comportamiento esperado
El robot sigue la línea automáticamente.
El robot corrige su dirección cuando se desvía a la izquierda o a la derecha.
El robot mantiene la alineación con la pista.
8Solución de problemas
1. El robot no detecta la línea
Comprueba:
Cableado de los sensores
Altura de los sensores
Calibración de los sensores
Voltaje de la batería
2. El robot pierde la línea con frecuencia
Posibles causas:
La pista es demasiado estrecha
Las curvas son demasiado cerradas
La sensibilidad del sensor es demasiado baja
3. El robot gira en exceso
Posibles causas:
Calibración desigual de los sensores
Módulo sensor montado en ángulo
Reflexiones de la superficie que afectan la detección
4. Interferencia de luz ambiental
La luz solar intensa puede afectar a los sensores infrarrojos.
Para un mejor rendimiento:
Prueba en interiores
Evita la luz solar directa
Evita superficies muy reflectantes
Los sensores de seguimiento de línea por infrarrojos son más fiables en condiciones de iluminación controladas.
