Dans cette leçon, nous utilisons notre voiture robot Raspberry Pi pour conduire automatiquement le long d’une ligne noire sur un sol blanc. Nous utiliserons des capteurs de suivi infrarouge à 5 points pour détecter la ligne.
No.
Picture
Device
Qty.
Accessories
Link
1
Module de capteur de suivi
1
Vis en plastique M2.5 x 2
Écrou en plastique M2.5 x2
Pilier en plastique M2.5 x 2
Étape 1 : Vous devez terminer le travail de base de la leçon 2
Étape 2 : Installez les modules de capteurs de suivi sous le châssis inférieur de la voiture à l’aide de 2 vis en plastique M2,5, de piliers en plastique M2,5 et d’écrous en plastique M2,5.
Étape 1 : Connectez la broche GND-VCC du module de capteur de suivi à la broche GND-5V de la carte osoyoo PWM HAT ; connectez les broches IR1, IR2, IR3, IR4, IR5 aux broches GPIO5, GPIO6, GPIO13, GPIO19, GPIO26 du Raspberry Pi avec un câble femelle-femelle de 7 broches de 25 cm comme le montre la photo suivante (N’oubliez pas : NE retirez PAS les fils existants installés dans la leçon 1) :
Étape 2 : Ajustez la sensibilité des modules de capteurs de suivi.
Allumez et maintenez la voiture, puis ajustez le potentiomètre sur le capteur de suivi avec un tournevis cruciforme Philips jusqu’à obtenir le meilleur état de sensibilité : le voyant lumineux de signal s’allumera lorsque le capteur est au-dessus de la piste noire, et le voyant lumineux de signal s’éteindra lorsque le capteur est au-dessus du sol blanc.
Téléchargez le code Python en tapant la commande suivante dans le terminal de votre Raspberry Pi :
Allumez la batterie de votre voiture et placez la voiture sur la ligne de piste noire:
Maintenant, vous pouvez exécuter le programme Python de suivi de ligne en tapant la commande suivante:
python pi-tracking.py
Votre voiture se déplacera le long de la ligne de piste noire.
