Bienvenue à la première leçon d’OSOYOO Robot Car pour Raspberry Pi !
Dans cette leçon, nous allons d’abord vous expliquer comment installer le framework de la voiture robot OSOYOO pour Raspberry Pi, puis nous vous expliquerons simplement comment installer Raspberry Pi OS pour le Raspberry pi et comment utiliser la console pour contrôler raspberry pi. Nous utiliserons OSOYOO Robot Car pour Raspberry Pi pour faire quelques mouvements simples.
Si vous avez réussi le mouvement de test de cette leçon, cela signifie que le Raspberry pi, les moteurs, la batterie, la carte modèle X, le OSOYOO PWM HAT et les connexions filaires entre ces pièces fonctionnent bien, et vous pouvez passer à d’autres exemples de leçons.
Toutes les leçons sont basées sur le cadre de cette leçon. Veuillez suivre attentivement cette leçon.
Non.
Image
Appareil
Qté.
Accessoires
Lien
1
Carte Raspberry pi 2/3/4
(pas dans l’emballage)
1
M2.5 Vis en plastique x4
M2.5 Écrou en plastique x2
M2.5 Pilier en plastique x4
M2.5 * 12 piliers en plastique x2
1) Retirez le film protecteur sur le châssis supérieur et inférieur de la voiture (chaque châssis de voiture a un film de protection).
2) Installez 2 moteurs avec des supports de moteur en métal comme suit.
3) Installez 2 moteurs sur le châssis inférieur de la voiture avec vis M3*10. (Vis dans l’ensemble du support de moteur métallique. Veuillez ajouter des rondelles M3 entre les vis et le châssis si les vis se détachent facilement.)
4) Installez le module de commande de moteur OSOYOO MODEL X sur le châssis inférieur de la voiture avec des vis en plastique 4pcs M2.5, des piliers en plastique et des écrous en plastique. (Assurez-vous d’installer le module pilote de moteur OSOYOO MODEL X dans le bon sens.)
5) Installez un tensiomètre sur le châssis inférieur de la voiture avec des vis en plastique 2pcs M2.5, des piliers en plastique et des écrous en plastique.
6) Installez une roue universelle sous le châssis inférieur de la voiture avec 2pcs M3x10 hex vis et écrous M3.
7) Installez 2 roues sur les moteurs (Si vous trouvez que les roues s’installent trop étroitement pour bouger, vous pouvez retirer les vis sur roues)
8) Installez des piliers en cuivre 4pcs sur un châssis de voiture bas avec des vis hexagonales 4pcs M3x10. (Veuillez ajouter des lavages M3 entre les vis et le châssis si les vis se détachent facilement.)
9) Installez la boîte de batterie 18650 sur le châssis supérieur de la voiture avec des vis M3x10 4pcs et des écrous M3.
10) Fixez les piliers en plastique 2pcs M2.5 sur le châssis supérieur comme suit:
11) Utilisez le pilier en plastique M2.5 croisé Raspberry Pi et le pilier en plastique M2.5 * 12 de bas en haut comme suit
12) Installez des vis en plastique 2pcs M2.5 sous le châssis et des vis en plastique 2pcs M2.5 sur Raspberry Pi
13) Insérez OSOYOO PWM Hat sur Raspberry Pi comme suit:
Étape 1: CONNECTEZ le moteur gauche à la prise K1 ou K2 du module de commande de moteur OSOYOO Model X, moteur droit à la prise K3 ou K4 comme indiqué dans le graphique suivant:
Étape 2: Connectez le voltmètre au module de pilote de moteur OSOYOO MODEL X avec des fils de démarrage femelle à femelle à 3 broches comme schéma de connexion ci-dessous:
Étape 3: Connectez le module de pilote de moteur OSOYOO MODEL X à OSOYOO PWM Hat V1.0 avec fil de cavalier femelle à femelle 6 broches, connectez également le câble 2 broches de 20 cm comme graphique suivant:
Étape 4: Connectez le boîtier de batterie 18650 à OSOYOO PWM Hat V1.0 comme indiqué ci-dessous:
Étape 5: Connectez le châssis supérieur au châssis inférieur avec 4pcs M3 * 10 hex vis et 4pcs M3 laveuses
Étape 6: Veuillez installer vos piles 18650 dans le boîtier de la batterie pour 18650 conformément aux instructions suivantes (Remarque: Vérifiez les instructions de la boîte et assurez-vous que la direction polaire est correcte, sinon cela peut détruire votre appareil et causer un risque d’incendie.)
Maintenant, l’installation matérielle est presque en panne.
Système d’exploitation pour cette voiture robot:Raspberry Pi Legacy (buster) . Veuillez noter que cet exemple de projets de voiture robot ne prend PAS en charge le système d’exploitation Raspberry Pi New Bullseye. Donc, ne faites pas d’erreur sur le téléchargement du système d’exploitation.
Voici les étapes pour installer le système d’exploitation Raspberry Pi Legacy : Étape 1: Téléchargez le système d’exploitation Raspberry Pi Buster (OS) et gravez-le sur la carte SD (ignorez cette étape si votre carte SD a préinstallé Rpi Buster OS Image).
Préparez une nouvelle carte Micro SD (minimum 16G) et insérez-la dans un lecteur de carte micro SD USB, puis connectez le lecteur de carte micro SD USB à votre PC.
Étape 2: Connecter le Wifi
1. Connectez le Raspberry Pi à votre moniteur HDMI ou à votre téléviseur. Insérez un clavier et une souris dans les ports USB du Raspberry Pi. Insérez la carte SD (à partir de l’étape 1) dans la fente de votre Raspberry Pi (si vous avez installé votre voiture robot raspberry pi, veuillez remplacer le raspberry Pi dans l’image suivante par votre voiture robot).
2. Veuillez cliquer sur l’icône Lan en haut à droite, sélectionnez votre SSID WIFI et entrez le mot de passe de votre wifi pour connecter le hotspot wifi. Ensuite, vous pouvez voir la console en plein écran.
3. Si vous déplacez sur l’icône LAN et obtenez l’avis suivant:
4. Veuillez cliquer sur configurer la localisation WIFI comme suit:
Étape 3. Découvrez l’adresse IP du RPi. Méthode A: Connectez votre Pi au moniteur et à la souris, cliquez sur l’icône LAN ou WIFI pour obtenir l’adresse IP comme photo suivante
Méthode B: Cliquez sur l’icône de Terminal à l’écran, entrez la commande suivante dans la fenêtre du terminal pour obtenir votre adresse IP:
nom d’hôte -I
Étape 4 : Activer SSH
appuyez sur Ctrl-T et ouvrez le terminal de commande. Tapez ensuite : sudo raspi-config
Vous allez dans le menu de configuration, sélectionnez Options d’interface ->SSH -> Oui ->OK ->Terminer
Étape 5: Utilisez l’outil ssh pour contrôler Raspberry Pi à distance
Remarque: 1) Pour en savoir plus sur l’utilisation de l’outil ssh pour contrôler Raspberry Pi à distance, veuillez visiter le lien: https://osoyoo.com/fr/2017/06/20/raspberry-pi-3-basic-tutorial/#7 2) Dans nos exemples de leçons, nous utilisons Windows PC comme périphérique de console distante et PuTTY comme outil ssh
1. Veuillez installer le Raspberry Pi avec la carte SD (à partir de l’étape 4) sur la voiture robot (attention s’il vous plaît: vous devez d’abord éteindre le rapsberry pi), puis allumer la voiture robotisée.
3. Ouvrez PuTTY et cliquez sur Session sur la structure arborescente de gauche (généralement, elle est réduite au démarrage de PuTTY):
4. Entrez l’adresse IP que vous avez obtenue dans la zone de texte sous Nom d’hôte (ou adresse IP) et 22 sous Port (par défaut, c’est 22), puis cliquez sur Ouvrir.
5. Notez que lorsque vous vous connectez pour la première fois au Raspberry Pi avec l’adresse IP, vous serez invité avec un rappel de sécurité. Cliquez simplement sur Oui. Lorsque la fenêtre PuTTY vous invite à vous connecter en tant que: tapez le nom d’utilisateur: pi et le mot de passe: raspberry (celui par défaut, si vous ne l’avez pas modifié). Remarque: lorsque vous tapez le mot de passe, la fenêtre n’affiche rien de null, mais vous tapez en fait des choses. Alors concentrez-vous simplement sur la saisie correcte et appuyez sur Entrée. Une fois que vous vous êtes connecté au RPi avec succès, la fenêtre s’affiche comme suit :
Etape 8 : Installez la bibliothèque pca9685 et servokit en exécutant les commandes suivantes (ATTENTION : veuillez sélectionner une commande correcte en fonction de votre carte Pi) :
Si vous utilisez Python 2 dans Raspberry Pi 3, tapez :
Étape 10: Mettez la voiture robot sur le sol, puis exécutez le programme python de mouvement de base en tapant la commande suivante dans le terminal (ATTENTION: veuillez sélectionner une commande correcte en fonction de votre carte Pi):
Si vous utilisez Python 2 dans le type Raspberry Pi 3/3B+ :
python picar-basic.py
Si vous utilisez Python 3 dans le type Raspberry Pi 4/3A+ :
python3 picar-basic.py
Une fois que le python ci-dessus est en cours d’exécution, votre voiture robot avancera pendant 1 seconde, puis reculera pendant 1 seconde, tournera à gauche pendant 1 seconde et tournera à droite pendant 1 seconde, puis s’arrêtera. (Si la voiture robot ne bouge pas comme ci-dessus, veuillez d’abord vérifier vos connexions)
Nous avons écrit des commentaires complets dans l’exemple de code python http://osoyoo.com/driver/picar/picar-basic.py . Si vous avez des connaissances de base en python, vous pouvez facilement comprendre comment personnaliser le code pour votre propre application.
Étape 2: Connectez le voltmètre au module de pilote de moteur OSOYOO MODEL X avec des fils de démarrage femelle à femelle à 3 broches comme schéma de connexion ci-dessous:
3. Si vous 
