I.Objectif
II.Pièces et appareils
III.Installation du matériel
IV.Connexion des circuits
V.Installation du logiciel

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Dans cette leçon, notre voiture robot Raspberry Pi utilisera un capteur à ultrasons pour détecter les obstacles et rendre la conduite automatique et éviter les collisions.
Les exemples de codes de ce didacticiel sont écrits en Python.


Non. Image Appareil Qté. Accessoires Lien
1 Capteur à ultrasons 1 M1.5 * 8 Vis x 4
M1.5 écrou x 4		 Cliquez ici pour acheter
2 Servomoteur 1 M2.2 * 8 Vis autotaraudeuse x 2
M2 * 4 Vis autotaraudeuse x 1		 Cliquez ici pour acheter
3 Support de montage pour capteur à ultrasons 1 M1.5 * 8 vis x 4
écrou M1.5 x 4
M2 * 4 vis autotaraudeuses x 1		 Cliquez ici pour acheter
4 20Pin jumper wire femelle à femelle 20 cm quelques
5 Tournevis Philips 1 Cliquez ici pour acheter


Étape 1 : Vous devez suivre l’infrastructure de base de la leçon 1. Si vous avez terminé l’installation matérielle de lesson2, veuillez la conserver.

Étape 2 : Installez un servomoteur à l’avant du châssis supérieur de la voiture avec 2pcs M2.2 * 8 autotaraudeurs

Étape 3 : Installez le module à ultrasons pour monter le support avec la vis 4pcs M1.5 * 8 et les écrous M1.5

Étape 4 : Installez le support de montage pour module à ultrasons sur le servomoteur avec vis autotaraudée M2 * 4



Connectez le servomoteur SG90 au PWM 15 , et connectez GND et VCC du module à ultrasons à GND et V +, puis connectez TRIG et ECHO du module à ultrasons à GPIO20 et GPIO21 comme graphique suivant (rappelez-vous: NE retirez PAS les fils existants installés dans la leçon 1):



Étape 1: Assurez-vous d’avoir installé rpi.gpio, la bibliothèque adafruit-pca9685 et activez I2C dans la leçon 1.

Étape 2: Allumez la voiture robot et téléchargez le code python en tapant la commande suivante dans votre terminal Raspberry Pi:

wget http://osoyoo.com/driver/picar/picar-obstacle-avoid.py

Étape 3: Mettez la voiture robot sur le sol et exécutez le programme (ATTENTION: veuillez sélectionner une commande correcte en fonction de votre carte Pi):

Si vous utilisez Python 2 dans Raspberry Pi 3, tapez :

python picar-obstacle-avoid.py

ou si vous utilisez Python 3 dans Pi 4/3A+, tapez :

python3 picar-obstacle-avoid.py

Étape 4: Après avoir exécuté la dernière commande, le servomoteur fera face au capteur à ultrasons à gauche, puis à droite, puis au milieu et restera pendant quelques secondes. Si le capteur à ultrasons n’est pas orienté vers l’avant, veuillez éteindre immédiatement la voiture robotisée. Ensuite, retirez le capteur à ultrasons du servo et réinstallez-le, assurez-vous qu’il fait face à l’avant et fixez-le avec une vis M2 * 4.

Étape 5: Rallumez la voiture, tapez la même commande python picar-obstacle-avoid.py et exécutez à nouveau le programme. Maintenant, la voiture rendra automatiquement la conduite automatique d’évitement d’obstacles.