NOTA: TODOS LOS PRODUCTOS OSOYOO PARA Arduino SON PLACAS DE TERCEROS QUE SON TOTALMENTE COMPATIBLES CON ARDUINO

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Objetivo
En este proyecto conectaremos el robot automáticamente a WIFI y utilizaremos una aplicación para controlar el robot a través de Internet. Esta es una aplicación típica de Internet de las cosas (IoT).

Debe completar la Lección 5 antes de continuar con esta lección.

partes y dispositivos

No.	Imagen	Dispositivo	Sin poder.	Accesorios	Comprar
1		Sensor ultrasónico	1	Tornillo M1.4*8 x 4 Tuerca M1.4 x 4	Haga clic aquí para comprar
2		Servo motor	1	Tornillo autoperforante M2.2*8 x 2 Tornillo autoperforante M2*4 x 1	Haga clic aquí para comprar
3		Soporte de montaje para sensor ultrasónico	1	Tornillo M1.4*8 x 4 Tuerca M1.4 x 4 Tornillo autoperforante M2*4 x 1	Haga clic aquí para comprar
4		Módulo de sensor de zumbador	1	Tornillo plástico M3 x 1 Tuerca plástico M3 x 1 Tornillo hexagonal plástico M3 x 1	Haga clic aquí para comprar
5		Modulo sensor de seguimiento	1	Tornillo plástico M3 x 2 Tuerca plástico M3 x 2 Tornillo hexagonal plástico M3 x 2	Haga clic aquí para comprar
6		Cable hembra a hembra de 7 pines 25 cm	1		Haga clic aquí para comprar
7		Cable puente macho a hembra de 20 pines 20 cm	varios		Haga clic aquí para comprar
8		Destornillador Philips	1		Haga clic aquí para comprar
9		Destornillador hexagonal	1		Haga clic aquí para comprar
10		Tornillo autoperforante M2*4	1
11		Tornillo autoperforante M2.2*8	2
12		Tornillo y tuerca M1.4*8	4
13		Tornillo plastico M3	1
14		Tornillo hexagonal plastico M3	1
15		tuerca plastico m3	1

instalacion de hardware

Paso 1: instale el marco básico del auto robot inteligente según la Lección 5 . Si no instaló el módulo del sensor de seguimiento, complete la instalación en la Lección 4 .

Paso 2: conecte el pin E_TX (Esp8266 TX) a D4 (software serial RX para UNO) y el pin E_RX (ESP8266_RX) a D5 (software serial TX para UNO) como se muestra en la siguiente imagen:

( Nota: Nuestro escudo OSOYOO Uart WiFi V1.3 está conectado a los puertos BLE URAT TX/RX a D4, D5 con tapas de puente de forma predeterminada. Si encuentra que los puertos BLE URAT TX/RX están conectados, debe quitar este puente y cambiar para conectar ESP URAT E-TX a D4 y E-RX a D5)

Paso 3: conecte el servomotor SG90, el módulo del controlador de motor OSOYOO modelo X y el escudo OSOYOO Uart WiFi V1.3 como se muestra en el siguiente gráfico (si conectó los cables en la lección 5, omita este paso) :

Paso 4: conecte el módulo ultrasónico, el módulo del zumbador con el escudo OSOYOO Uart WiFi V1.3 como se muestra a continuación en el diagrama de conexión (si completa los cables en la lección 5, omita este paso) :

Paso 5: conecte el módulo del sensor de seguimiento con el escudo OSOYOO Uart WiFi V1.3 como se muestra a continuación en el diagrama de conexión (si completa los cables en la Lección 4, omita este paso)

Sustantivo:

1）recuerde ajustar la sensibilidad de los módulos del sensor de seguimiento según la Lección 4.
2）recuerde hacer la alineación de la dirección del sensor ultrasónico según la Lección 5.

instalación del software

Software Arduino de código abierto (IDE)		Descargue el IDE aquí: https://www.arduino.cc/es/Main/Software?setlang=es
7zip es una utilidad gratuita que descomprime archivos zip		Descargue gratis la aplicación 7zip aquí https://www.7-zip.org/
Aplicación Robot WIFI OSOYOO		Busque “Osoyoo WIFI UDP Robot APP” en Google Play o Apple Store (Si no encuentras esta APP en Google Play, puedes descargar directamente la APP desde el siguiente enlace:https://osoyoo.com/driver/udp-app.apk)

Paso 1)  descargue la Aplicación de control del auto robot UDP WIFI OSOYOO en Google Play o Apple Store, busque las palabras clave “Auto robot UDP WIFI OSOYOO”, encontrará una aplicación de ícono naranja de la siguiente manera (Nota: Si no encuentras esta APP en Google Play, puedes descargar directamente la APP desde el siguiente enlace: https://osoyoo.com/driver/udp-app.apk):

Paso 2)  descargue el archivo zip de la biblioteca WifiEsp-master . Abra el IDE -> haga clic en Sketch -> Incluir biblioteca -> Agregar biblioteca .ZIP, luego cargue el archivo zip anterior en la opción Sketch .

Paso 3) Instalación del código Sketch
El auto robot OSOYOO V2.1 puede funcionar en dos modos WIFI: modo STA y modo AP. Los códigos para estos dos modos son diferentes, a continuación se explicarán estos dos modos uno por uno.

A) Modo STA
En modo STA, el autop robot V2.1 será un dispositivo cliente de su enrutador LAN. Debe guardar el nombre SSID y la contraseña de su enrutador LAN en el código.
Una vez que se ejecuta el código, el servicio DHCP de su enrutador asignará una dirección IP a su auto robot y su aplicación se detendrá esta dirección IP para acceder a su auto.

1) Descargue el código del modo STA de v2smartcar-lesson6A . Descomprima el archivo, verá una carpeta “v2smartcar-lesson6A”. Abra el IDE -> haga clic en Archivo -> haga clic en Abrir -> elija el código “v2smartcar-lesson6A.ino” en la carpeta v2smartcar-lesson6A y luego cargue el código en su placa.

2) Necesita cambiar la Línea 96 y Línea 98 del código:

char ssid[] = “SU_ENRUTADOR_SSID”; // reemplace esto con su identificador SSID de red WIFI

char pass[] = “SU_CONTRASEÑA_WIFI”; // reemplace con su contraseña del WIFI

3) Suba el código a su placa. Finalmente, haga clic en la ventana del monitor Serial en la esquina superior derecha de IDE y verá el siguiente resultado:

4) en este modo verá una dirección IP que es nuestra dirección LAN IP destacada por mi enrutador. Escriba esta dirección IP y haga clic en Configuración (Settings) para configurar la dirección IP del robot y establezca esta dirección IP en la sección Configuración de su aplicación y puerto en 8888 en la configuración.

Ahora que su auto robot está conectado a su LAN, puede usar el teléfono móvil en la misma LAN para controlar el robot. Si su Aplicación está en la WAN, debe ir al Panel de control de su enrutador, reenviar el puerto 80 a la dirección IP de LAN del auto robot, luego puede usar la IP del enrutador para controlar el automóvil. Esta característica hace que nuestro auto robot sea UN dispositivo REAL DEL INTERNET DE LAS COSAS (IoT).

B) modo AP
En ocasiones no disponemos de un Router LAN o WIFI. Para controlar el auto robot debemos usar el modo AP. Cuando trabaje en modo AP, nuestro robot se cambiará en un punto de acceso WiFi. Nuestro celular puede conectarse a un auto robot como su cliente WIFI. La dirección IP fija del robot es 192.168.4.1 y no está conectada a la WAN.

1) Descargue el código desde el siguiente enlace: v2smartcar-lesson6B . Descomprima el archivo, verá una carpeta “v2smartcar-lesson6B”. Abra el IDE -> haga clic en Archivo -> haga clic en Abrir -> elija el código “v2smartcar-lesson6B.ino” en la carpeta v2smartcar-lesson6B y luego cargue el código en su placa.

2) Abra el monitor Serial y verá un resultado similar al del modo STA. En la ventana aparecerá un nuevo SSID de la WIFI “osoyoo_robot” con la dirección IP 192.168.4.1. Esto significa que su auto robot tiene un nombre de punto de acceso WIFI “osoyoo_robot” y su dirección IP es 192.168.4.1

3) Conecte su teléfono celular al punto de acceso WIFI “osoyoo_robot”, y configure la dirección IP como “192.168.4.1” y el puerto a 8888 en la sección de Configuración (Settings) de su aplicación:

Ahora que su automóvil robot se convierte en un punto de acceso WIFI, puede usar el teléfono móvil para controlar el robot.

Pruebas

Encienda el auto robot y haga clic en Configuración para actualizar la dirección IP del robot.

A) En el modo STA necesita conectar el teléfono celular al mismo SSID de la red LAN de su auto robot y configurar la dirección IP igual que la IP del robot que se muestra en el Monitor Serial.

B) En el modo AP debe comunicarse con su teléfono celular a la punto de acceso WIFI “osoyoo_robot”  y configurar la dirección IP como 192.168.4.1

puede hacer clic en las teclas de dirección ◄ ► ▲ ▼ para hacer que el auto robot se mueva. Use la tecla de pausa || para detener el movimiento del robot.

Si hace clic en la tecla Obstáculo, el robot realizará una conducción automática para evitar obstáculos similar a la Lección 5.

Si hace clic en la tecla Seguimiento, el robot  realizará un seguimiento de enlace de conducción automática similar a la Lección 4.
Nota: F1 a F6 son funciones de desarrollo adicionales en el futuro.

Preguntas frecuentes sobre la aplicación WIFI UDP y el código de prueba:

P1) ¿Cómo ajustar la velocidad del auto robot?
R:  Si desea cambiar el rendimiento de la velocidad del auto robot modifique los parámetros de las líneas 11 a 13:

#define SPEED 85
#define TURN_SPEED 90
#define SHIFT_SPEED 130

El valor SPEED determina la velocidad de movimiento hacia adelante.
El valor TURN_SPEED determina la velocidad de giro.
El valor SHIFT_SPEED determina la velocidad de cambio paralelo.

P 2) ¿Qué sucedió cuando presiona los botones en la aplicación del auto robot  OSOYOO WiFi UDP?
R: Cuando presiona un botón de la Aplicación , ésta enviará un mensaje de una sola letra a través del protocolo UDP al dispositivo de destino (en este ejemplo, nuestro escudo WIFI)

P3) ¿Cómo maneja la placa el comando UDP?
La sentencia switch (c) en el archivo del código  v2smartcar-lesson6 está manejando el comando UDP

            switch (c)    // instrucciones del control serial 
            {   
               case 'A':Drive_Status=MANUAL_DRIVE; Drive_Num=GO_ADVANCE;  WorkMode="GO_ADVANCE";break;
               case 'L':Drive_Status=MANUAL_DRIVE; Drive_Num=GO_LEFT; WorkMode="GO_LEFT";break;
               case 'R':Drive_Status=MANUAL_DRIVE; Drive_Num=GO_RIGHT;WorkMode="GO_RIGHT";break;
               case 'B':Drive_Status=MANUAL_DRIVE; Drive_Num=GO_BACK;WorkMode="GO_BACK";break;
               case 'E':Drive_Status=MANUAL_DRIVE; Drive_Num=STOP_STOP;WorkMode="STOP_STOP";break;
               case 'O':Drive_Status=AUTO_DRIVE_UO;Serial.println("go OBSTACLE");WorkMode="OBSTACLE";break;
               case 'T':Drive_Status=AUTO_DRIVE_LF;WorkMode="line follow";break;
               case 'G':track_speed=track_speed+10;
                        if(track_speed>200) track_speed=200
                         ;break;
               case 'J':track_speed=track_speed-10;
                        if(track_speed<80) track_speed=80
                         ;break;
               default:break;
              } //FIN DE LA SENTENCIA SWITCH

En el bloque anterior, el valor de  c que está en el switch() contiene los datos UDP enviados desde la Aplicación del teléfono celular. Una vez que se presione la tecla APP ▲, entonces la línea case ‘A’ … programará el comando y hará que el robot avance.