Kit Robótico de Ruedas Mecanum para Raspberry Pi – Lección 5: Coche Robot con Webcam

Buy from US	Buy from UK	Buy from DE	Buy from IT	Buy from FR	Buy from ES	ここでご購入を！

En esta lección le mostraremos cómo usar Python3 Flask y el software Camera Stream para controlar un coche robot Raspberry Pi a través de Internet. Supervisará el movimiento en tiempo real del coche a través de su “ojo” (cámara frontal).

Componentes:
Chasis de coche robótico con ruedas Mecanum OSOYOO x1
Ruedas y motores OSOYOO x4 (ruedas izquierdas x2 / ruedas derechas x2)
Placa Raspberry Pi 4B
Shield OSOYOO PWM HAT x1
Placa controladora OSOYOO Model Y x1
Voltímetro OSOYOO x1
Cámara CSI con cable OSOYOO x1
Soporte de cámara OSOYOO x1
Portapilas OSOYOO x1
Cable jumper hembra-hembra de 3 pines OSOYOO x1
Cables jumper hembra-hembra de 6 pines OSOYOO x2
Cable XH2.54 hembra-hembra de 2 pines OSOYOO x1
Pilas 18650 (3,7 V) x2
Cargador de pilas x1

Paso 1: Completar la estructura básica de la Lección 1. El servomotor debe estar instalado y conectado al puerto PWM 15 (omitir si ya está instalado).

Paso 2: Elegir la horquilla ranurada en el servomotor, pasar el soporte de cámara de arriba a abajo y fijar la lámina con tornillos autorroscantes M1.5*6.

Paso 3: Montar la cámara CSI en el soporte con 4 remaches de presión M2.

Paso 4: Conectar el cable plano CSI a la cámara CSI.

Paso 5: Instalar el soporte de cámara en el servomotor con tornillo autorroscante M2*4.

Paso 6: Conectar la cámara CSI a la ranura CSI del Raspberry Pi con el cable plano CSI (prestar atención a la orientación del cable antes de instalarlo).

Paso 7: Instalar el shield OSOYOO PWM HAT en la placa Raspberry Pi.

Asegurarse de tener instaladas las bibliotecas rpi.gpio y adafruit-pca9685 y haber habilitado I2C en la Lección 1, luego encender el coche robot.

Configuración de Camera Stream:
Paso 1: Habilitar cámara en Raspberry Pi (Nota: con el sistema BOOKWORM no es necesario):

sudo raspi-config

Seleccionar → Opciones de Interfaz → Cámara → No → Ok → Finalizar (reiniciar Raspberry Pi según indicación).

Paso 2: Descargar software Osoyoo Camera Stream:

wget https://osoyoo.com/driver/picar/camera.sh

Paso 3: Instalar software (instalación única):

bash camera.sh

Tras ejecución, el software está instalado. ¡Muy sencillo!

NOTA: ¡El software Camera Stream se instala UNA SOLA VEZ! Para usarlo en el futuro, seguir el Paso 4 y ejecutar python startcam.py.

Paso 4: Iniciar servidor de cámara con:

python startcam.py

Paso 5: Probar video de vigilancia en el navegador visitando http://dirección_ip_raspberry_pi:8899/stream.mjpg (ej. http://192.168.68.227:8899/stream.mjpg).

Método 1: Control mediante Navegador

Paso 1: Abrir nueva ventana de terminal y descargar software:

wget https://osoyoo.com/driver/mecanum/osoyoowebcar.sh -O osoyoowebcar.sh

Paso 2: Ejecutar:

bash osoyoowebcar.sh

Se creará automáticamente la carpeta osoyoowebcar.

Paso 3: Acceder a la carpeta:

cd osoyoowebcar

Paso 4: Editar archivo:

nano templates/index.html

Paso 5: Reemplazar dirección IP en línea 34 por la del Raspberry Pi, guardar y salir (Ctrl+X, Y, Enter).

Paso 6: Colocar coche en el suelo y ejecutar:

sudo python ~/osoyoowebcar/webcar.py

Paso 7: Desde PC o teléfono en la misma red Wi-Fi, visitar http://dirección_ip_raspberry_pi en el navegador. Flechas controlan dirección, círculo rojo central detiene el coche. Cuatro botones de velocidad abajo:

0 (muy lento), — (lento), == (normal), ++ (rápido).

Un deslizador arriba permite orientar la cámara.

Método 2: Control por APP

Paso 1: Descargar código para control por APP:

wget https://osoyoo.com/driver/mecanum/udpmecan5.py -O udpmecan5.py

Paso 2: Ejecutar código (elegir comando adecuado para placa Pi):

python udpmecan5.py