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  Dans cette leçon, notre voiture robot Raspberry Pi utilisera un capteur à ultrasons pour détecter les obstacles, conduire automatiquement et éviter les collisions.

Non. Image Appareil Qté. Accessoires Lien
1 Capteur ultrasonique 1 Vis M1.4*8 x 4
Écrou M1.4 x 4		 Acheter
2 Servomoteur 1 Vis autotaraudeuse M2.2 * 8 x 2
Vis autotaraudeuse M2 * 4 x 1		 Acheter
3 Support de montage pour capteur à ultrasons 1 Vis M1.4*8 x 4
Écrou M1.4 x 4
Vis autotaraudeuse M2 * 4 x 1		 Acheter
4 Fil de raccordement 10 broches femelle à femelle 20 cm quelques
5 Tournevis cruciforme 1 Acheter

Étape 1 : Vous devez terminer  et  la Leçon 1 and la Leçon 2 .

Étape 2 : Installez le moteur servo à l’avant du châssis supérieur de la voiture avec 2 vis auto-taraudeuses M2.2*8.

Étape 3 : Installez le module à ultrasons sur le support de montage avec 4 vis M1.4*8 et des écrous M1.4.

Étape 4 : Installez le support à ultrasons sur le micro-moteur servo avec 1 vis auto-taraudeuse M2*4.

Connectez le support du capteur à ultrasons au moteur servo SG90 sur le port PWM 14 de la carte OSOYOO PWM HAT, et connectez GND et VCC du module à ultrasons à GND et 5V de la carte OSOYOO PWM HAT. Ensuite, connectez TRIG et ECHO du module à ultrasons aux broches GPIO20 et GPIO21 du Raspberry Pi comme indiqué sur le schéma suivant (N’oubliez pas : NE retirez PAS les fils existants installés dans la Leçon 1) :

Téléchargez le code Python en tapant la commande suivante dans votre terminal Raspberry Pi :

wget http://osoyoo.com/driver/servo-steer-car/pi-obstacle.py

Allumez la batterie de votre voiture et de votre servo, puis exécutez le programme.
Si vous utilisez Python 2 sur Raspberry Pi, tapez:

python pi-obstacle.py

Votre servo fera tourner le capteur à ultrasons vers la position frontale pendant 3 secondes. Si votre capteur ne fait pas face à l’avant, veuillez éteindre la batterie ou appuyer sur la touche Ctrl-C pour arrêter le programme. Retirez ensuite le capteur du servo, réinstallez-le en vous assurant qu’il fait face à l’avant et fixez-le en place avec une vis. Maintenant, vous pouvez taper la même commande python pi-obstacle.py et exécuter à nouveau le programme.

Maintenant, la voiture effectuera automatiquement une conduite évitant les obstacles.