Buy from OSOYOO Buy from UK Buy from DE Buy from IT Buy from FR Buy from ES Buy from JP



このチュートリアルでは、ラズベリーパイにOSをインストールする方法と、コンソールを使ってラズベリーパイをコントロールする方法を説明します。OSOYOO Servo Steer Smart Car for Raspberry Pi を使って、簡単な動きをします。車のインストールが完了したら、インストールとサンプルコードのテストがとても重要です。このレッスンのテスト動作に合格したら、ラズベリーパイ、モーター、バッテリー、モデルXボード、サーボモーター、これらの部品間のワイヤー接続がすべてうまく機能していることを意味します。

車のフレームが完成していない場合は、 lesson 1を復習してください。


Raspberry pi OS
(Raspberry Pi Legacy(buster))
Raspberry pi OSは以下からダウンロードしてください:
https://www.raspberrypi.com/software/operating-systems/#raspberry-pi-os-legacy
7 zip は無料解凍するソフトです 7 zip のダウンロードは以下から:
https://www.7-zip.org/
Raspberry Pi Imager はイメージャユーティリティです Raspberry Pi imager のダウンロードは以下から:
https://www.raspberrypi.org/software/
Notepad++は無料ソースコードエディタです。
メモ帳の置き換えで、いくつかの言語をサポートしています。
Notepad++をダウンロードする:
https://notepad-plus-plus.org/downloads/
PuTTYはWindowsユーザーに向けてのSSHツールです。 PuTTYのダウンロードは以下から:https://www.chiark.greenend.org.uk/~sgtatham/putty/


このロボットカーの操作システム: Raspberry Pi Legacy(buster) .このロボットカーのサンプルプロジェクトはRaspberry Pi New Bullseye OSをサポートしていません。 OSのダウンロードを間違えないでください。

以下はRaspberry Pi Legacy OSのインストール手順です:
Step 1: Raspberry Pi Buster Operation System(OS)をダウンロードし、SDカードに書き込みます。

 

Raspberry Pi OS (Legacy)は公式サイトhttps://www.raspberrypi.com/software/operating-systems/#raspberry-pi-os-legacy。Win32DiskImagerユーティリティを使って、SDカードリーダー経由でmicroSD/TFカード(最小16G)にイメージを書き込みます。

新しいマイクロSDカード(8GB以上)を用意し、USBマイクロSDカードリーダーに挿入し、USBマイクロSDカードリーダーとPCを接続します。


A. コンソールを直接使用する

注:コンソールを直接使用する場合、スクリーンモニターが必要です。
1. Raspberry PiをHDMIモニターまたはテレビに接続します。キーボードとマウスをRaspberry PiのUSBポートに接続します。SD カードを Raspberry Pi のスロットに挿入します:


2. 右上のLanアイコンをクリックし、WIFI SSIDを選択し、WIFIホットスポットに接続するためにWIFIのパスワードを入力します。コンソールのフルスクリーンが表示されます。

3. Lanアイコンの上に移動すると、以下のような表示が出る:

4. WIFIローカライゼーションの設定をクリックしてください:

5. 画面上のターミナルのアイコンをクリックするか、CTRL+ALT+Tを同時に押すと、以下のようにターミナルがポップアップ表示されます:

6. RPiのIPアドレスを確認する。
方法A: Piをモニターとマウスに接続し、LANまたはWIFIアイコンをクリックすると、以下の写真のようにIPアドレスが表示されます。

 

方法B: ターミナルコマンドを入力してIPアドレスを見つけることもできます:

hostname -I

7. SSHを有効にする

ターミナルコマンドを入力します:

sudo raspi-config

コンフィギュレーションメニューのインターフェースオプション -> SSH -> はい -> 選択 -> 終了 (注意: キーボードの “矢印 “を使ってカーソルを移動したい場所に置き、”Enter “を押して選択を確定してください)

B. コンソールをリモートで使用する

注意: 2016-11-25 リリース以上では、SSH (リモートログインセッションやその他のネットワークサービスを保護するプロトコル) がデフォルトで無効になっています。そのため、リモートでログインする必要がある場合は、まずsshを有効にする必要があります。

1. Raspberry Pi OSが書き込まれたマイクロSDカードをUSBマイクロSDカードリーダーに挿入し、USBマイクロSDカードリーダーとPCを接続します。

2. このマイクロSDカードをパソコンで開きます。

3. txt.ファイルを作成し、/boot/の下に “ssh “という名前に変更して有効にする。

4. “wpa_supplicant.conf” ファイルをダウンロードし、Notepad++でこのファイルを開き、SSIDとPSKを自分の無線LANのSSIDとパスワードに編集して保存します:

ssid="Your wifi-A ssid"
psk="ssid password"

“wpa_supplicant.conf “の内容は以下の通りです:

country=CN
ctrl_interface=DIR=/var/run/wpa_supplicant GROUP=netdev
update_config=1

network={
ssid="Your wifi-A ssid"
psk="ssid password"
key_mgmt=WPA-PSK
priority=10
}

network={
ssid="Your wifi-B ssid"
psk="ssid password"
key_mgmt=WPA-PSK
priority=2
scan_ssid=1
}

e.g.

country=CN
ctrl_interface=DIR=/var/run/wpa_supplicant GROUP=netdev
update_config=1

network={
ssid="OSOYOO"
psk="OSOYOO"
key_mgmt=WPA-PSK
priority=10
}

network={
ssid="Your wifi-B ssid"
psk="ssid password"
key_mgmt=WPA-PSK
priority=2
scan_ssid=1
}

5.PCから “wpa_supplicant.conf “ファイルをマイクロSDカードに送る。

6. マイクロSDカードをRaspberry Piに差し込み、Raspberry Piの電源を入れます。

7. WIFIルーターにログインし、Raspberry PiのIPアドレスを確認する。(または、IPアドレススキャンAPPを使ってIPアドレスをスキャンする。)

8. sshツールを使ってRaspberry Piをリモートコントロールする。

備考 3つのプラットフォーム: Windows、Mac、Linuxの3つのプラットフォームでは、操作方法が少し異なります。

(1) LinuxとMacユーザーは、sshを使って簡単にRaspberry Piにログインできます。LinuxやMacでは、Terminalを見つけて開く。

ssh pi@IP address(sshはリモート・ログインのためのツールで、piはユーザー名、その名の通りRPiのIPアドレス)と入力し、Enterキーを押して確定する。例えば

ssh [email protected]

sshが見つからないというプロンプトが表示されたら、UbuntuやDebianのようなsshツールを自分でインストールする必要があります:
sudo apt-get install ssh

(2) Windowsユーザーの場合、PuTTYのようなsshツールを使ってRaspberry Piにリモートログインすることができます。
Step 1.https://www.chiark.greenend.org.uk/~sgtatham/putty/ からPuTTYをダウンロードし、Windows PCにインストールします。

Step2. PuTTYを開き、左のツリーのような構造でセッションをクリックします(通常、PuTTY起動時に折りたたまれます):

Step3. ホスト名(またはIPアドレス)の下のテキストボックスに取得したIPアドレスを入力し、ポートの下に22を入力します(デフォルトでは22です)。

Step 4. このIPアドレスで初めてRaspberry Piにログインするとき、セキュリティに関する注意事項が表示されます。はい」をクリックします。PuTTYのウィンドウで、ログイン名を尋ねられたら、ユーザー名: pi、パスワード: raspberry (変更していない場合は、デフォルトのもの)を入力します。
注:パスワードを入力しているとき、ウィンドウには何も表示されませんが、実際には入力されています。だから、正しく入力することに集中してEnterを押してください。RPiへのログインが成功すると、ウィンドウは以下のように表示されます:

その他のプラットフォームについては、サプライヤーにお問い合わせください。


Raspberry Pi OSのインストール方法とRaspberry Piのコンソールの使い方を学んだら、次のステップでlesson1のロボットカーのフレームワークをテストします。

注:サンプルレッスンでは、Windows PCをリモートコンソールデバイスとして使用し、PuTTYをsshツールとして使用しています。

Step 1: ロボットカーの電源を入れ、以下のコマンドを実行してI2Cを有効にします(I2Cは、I2Cデバイスとのデータ交換に使用されるプロトコルです)。

sudo raspi-config

そしてInterfacing Options->I2C->Yes->Select->Finishを選択します。


Step 2: 以下の3つのコマンドを実行して、GPIOとpca9685 PWMライブラリをインストールします:

cd ~ 

sudo apt-get install rpi.gpio

sudo pip install adafruit-pca9685

注:pipとFlaskが付属している最新のRaspbian OSを使用していると仮定します。他のOSを使用している場合は、まずpipとFlaskをインストールするソリューションをググってください。

Step 3: 以下の2つのコマンドを実行し、サーボのフロント値を取得する:

wget http://osoyoo.com/driver/servo-steer-car/servo.py


python servo.py

Step 4: ステアリングサーボがフロント中央を向いていない場合、2つの選択肢があります:

Option 1 ) 電源を切り、サーボモーターからホーンを取り外します。ホーンの真ん中にM3*4ネジを取り付けて固定します。

Option 2) ホーンの真ん中にM3*4ネジを取り付け、ホーンを固定した後、ターミナルで以下のコマンドを入力します:

sudo nano servo.py

20行目のデフォルト値を変更してください。

CENTER= 425 #Steer servo car go forward

ステアリングが左に寄っている場合は、425 の値を 430, 435, 440 … と増やしてください。
ハンドルが右に寄っている場合は、425の値を420, 415, 410 … に減らしてください。

次に、”ctrl” + “x” をクリックし、次にYをクリックしてこのファイルを保存し、もう一度python servo.pyコマンドを実行します。lesson2,3,4,5,6のコードを変更し、ステアリングサーボが常に正面を向くようにするために、この値を書き留めます。



1. 車の電源を入れ、ターミナルに以下の2つのコマンドを入力する:

wget http://osoyoo.com/driver/servo-steer-car/pi-basic.py

python pi-basic.py

2. 上記のpythonが実行されると、モーターが前進し、後進し、左旋回し、右旋回し、右に戻り、最後に左に戻ります。

3. 以下のコマンドを実行し、20行目のデフォルト値425をFRONTに変更してください。車輪の向きを手動で合わせる場合は、この手順を飛ばしてください。

sudo nano pi-basic.py

サンプルのpythonコードをhttps://osoyoo.com/driver/p3-car/v3car-basic.pyからダウンロードし、Notepad++で読むことができます。pythonの基本的な知識があれば、コードを自分のアプリケーション用にカスタマイズする方法を簡単に理解できます。