I.目的
II.部品と装置
III.ハードウェアのインストール
IV.回路接続
V.ソフトウェアのインストール
VI.遊び方


メカナムホイールロボットカー完全セット

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上記のロボットカーはArduinoで制御しています。 ラズベリーパイボードがあれば、実はロボットカーもラズベリーパイで制御できます。 次のリンクにアクセスして、raspberry pi を使用した基本的な動きを学習できます。

リンク – https://osoyoo.com/?p=31428


このプロジェクトでは、ロボットカーをWiFiに接続し、アプリを使用してインターネットを介して車を制御します。これは典型的なモノのインターネット（IoT）アプリケーションです。


OSOYOO Mecanum ホイール ロボットカー シャーシ x 1 (左輪 x 2/右輪 x 2、モーター x 4)
Arduinoと完全に互換性のあるOSOYOO Mega2560ボード x 1
OSOYOO WiFiシールド×1
OSOYOO モデル Y モータードライバー x 1
OSOYOO MG90サーボモーター×1
OSOYOO 超音波センサーモジュール x1
OSOYOO 超音波マウントホルダー
OSOYOO 5点トラッキングセンサーモジュール
OSOYOO 3pin メス – メス ジャンパー線 x1
OSOYOO 6pin オス-メス ジャンパー線 x2
OSOYOO 7pin メス – メス ジャンパー線 x1
OSOYOO 2 ピン XH.25 メス – メス x1
OSOYOO バッテリーボックス×1
18650電池(3.7V)×2


もし、あなたがレッスン1（車の組み立て）とレッスン4（Bluetoothイミテーションドライバー）を終えたばかりの場合、接続はそのままにしておいてください。その後、WIFIシールドからBluetoothを抜いてください。


ステップ1. B_TXをD18から、B_RXをD19から取り外します。

ステップ2. E_RXをD18（TX1）に接続し、E_TXをD19（RX1）に接続します。

(私たちの10本のジャンパーワイヤーバンドルから、オス-メスのジャンパーワイヤー2本を分ける必要があります。バンドルからのどの色でも構いません。残りの8本のワイヤーは、潜在的に壊れたり破損したりしたワイヤーの予備部品として使用できます。)


オープンソースのArduinoソフトウェア（IDE） Arduino IDEはこちらからダウンロードしてください：
https://www.arduino.cc/en/Main/Software?setlang=en
7-Zipは、zipファイルを解凍するための無料のzipユーティリティです 7zipはこちらから無料でダウンロードできます
https://www.7-zip.org/

ステップ1：最新のArduino IDEをインストールします（Arduino IDEバージョン1.1.16以降を既に持っている場合は、このステップをスキップしてください）。Arduino IDEはかhttps://www.arduino.cc/en/Main/Software?setlang=en らダウンロードしてください。

ステップ2：WiFiEsp-master.zipからライブラリのzipファイルをダウンロードしてください。Arduino IDEを開き、スケッチをクリックして、ライブラリを含める->ZIPライブラリを追加、上記のzipファイルをArduinoに読み込んでください。

ステップ3：アプリのインストール – Google PlayまたはApple Storeで「OSOYOO WIFI UDP Robot Car Controller」と検索し、このアプリをインストールする必要があります。

以下からアプリを直接ダウンロードすることもできます。 https://osoyoo.com/driver/arduino-udp/udp-robot.apk

ステップ 4:Arduinoスケッチコードのインストール:

ダウンロード: https://osoyoo.com/driver/mecanum_metal_chassis_m2/m2-lesson5.zip

ダウンロードしたファイルを解凍し、m2-lesson5 フォルダーに入ると、2 つのサブフォルダーが表示されます :
m2-lesson5A and m2-lesson5B

これらの 2 つのフォルダーには、AP モードと STA モードの 2 つの WiFi モード用のプログラムがあります。 これら 2 つのモードの Arduino スケッチは異なります。 この2つのモードを1つずつ説明しましょう

AP モードで作業すると、ロボットカー自体が WiFi ホットスポットになります。 私たちの携帯電話は、Wi-Fi クライアントとして Robot Car に接続できます。 ロボットの IP アドレスは 192.168.4.1 に固定されており、WAN には接続されていません。
(1) m2-lesson5 ファイルを解凍すると、m2-lesson5a という名前のフォルダが表示されます。コードを Arduino にアップロードします。

(2)Arduino シリアル モニターを開くと、AP モードと同様の結果が表示されます。 IP アドレスが 192.168.4.1 の新しい Wifi SSID「osoyoo_robot」がウィンドウに表示されます。 これは、ロボットカーの WiFi ホットスポット名が「osoyoo_robot」であり、その IP アドレスが 192.168.4.1 であることを意味します。

(3)ロボットカーが WIFI ホットスポットになり、APP 設定セクションで IP アドレスを「192.168.4.1」に設定します。

(4) 携帯電話を「osoyoo_robot」wifi hot_spotに接続すると、携帯電話を使用してロボットカーを制御できます.

(5)◄ ► ▲ ▼ 方向キーをクリックして車を動かすことができます。 「||」を使用 車の動きを止める一時停止キー。
Obstacle をクリックして左側に移動し、Tracking をクリックして右側に移動します。
F1 をクリックして、左上斜めに移動します。
F3 をクリックして、右上の斜め移動を行います。
F4 をクリックすると左斜め後ろに移動し、F6 をクリックすると右斜め後ろに移動します。

STA モードでは、ロボットカーは Wi-Fi ホットスポットとして機能しません。 代わりに、LAN 内のインターネット ノードになります。 ローカルルーターのWIFI SSIDとパスワードをArduinoスケッチに伝える必要があります.Arduinoはルーターと通信し、DHCPサーバーから独自のLAN IPアドレスを取得します。 モバイルアプリを使用して、ロボットカーの IP アドレスにアクセスし、その動きを制御できます。

(1) m2-lesson5 ファイルを解凍すると、m2-lesson5B という名前のフォルダーが表示されます。次に、m2-lesson5B.ino コードを Arduino にロードします。

(2)コード Line 176 と Line 177 を変更する必要があります。

char ssid[] = “YOUR_ROUTER_SSID”; // これをルーターのwifi SSIDに置き換えます

char pass[] = “YOUR_ROUTER_WIFI_PASSWORD”; //Wi-Fi パスワードに置き換えてください

(3) スケッチを Arduino にアップロードします。 最後に、Arduino IDE の右上隅にあるシリアル モニタ ウィンドウをクリックすると、次の結果が表示されます。

(4)このモードでは、ルーターによって割り当てられた LAN IP アドレスである IP アドレスが表示されます。 この IP アドレスを書き留めて、[設定] をクリックしてロボットの IP アドレスを設定し、この IP アドレスを [APP 設定] セクションに設定してください (APP のデフォルト ポート 8888 を変更する必要はありません)。

(5)これで、ロボットカーが LAN に接続され、同じ LAN で携帯電話を使用してロボットカーを制御できます。 APP が WAN にある場合は、ルーター コントロール パネルに移動し、ポート 80 をロボット車の LAN IP アドレスに転送する必要があります。その後、ルーター IP を使用して車を制御できます。 この機能により、私たちのロボットカーは真のモノのインターネットデバイスになります。

(6)◄ ► ▲ ▼ 方向キーをクリックして、車を動かすことができます。 「||」を使用 一時停止キーで車の動きを止めます。 Obstacle をクリックすると左側に移動し、Tracking をクリックすると右側に移動します。F1 をクリックすると左上斜めに移動し、F3 をクリックすると右上斜めに移動します。 F6 をクリックして、右斜め後ろに移動します。

WIFI UDP APP とスケッチ コードに関するよくある質問:

Q1)ロボットカーの速度を調整する方法?
A:ロボットカーの速度性能を変更したい場合は、11 行目から 13 行目の以下のパラメータに従ってください。:

#定義速度 150
#定義 TURN_SPEED 150
#定義SHIFT_SPEED 140

SPEED 値は前進速度を決定します
TURN_SPEED 値は回転速度を決定します
SHIFT_SPEED 値は、平行シフト速度を決定します

Q 2)OSOYOO WiFi UDP Robot Car APP でボタンを押すとどうなるか ?
A: APPのボタンを押すと、APPはUDPプロトコルを介して1文字のメッセージをターゲットデバイスに送信します（この例では、Arduino WIFIシールド)

Button UDP message
F1 F
F2 G
F3 H
F4 I
F5 J
F6 K
▲ A
▼ B
► R
◄ L
square E
obstacle O
tracking T

Q3)ArduinoはUDPコマンドをどのように処理しますか?

m2-lesson5A.ino ファイルの 233 行目から 250 行目は、携帯電話のコマンドに反応するコードです。 例えば▲を押すと、Q1の表によると、携帯電話からArduinoに「A」という文字のコマンドが送信されました。 233 行目の「A」のケース …. ステートメントは、車を作る車を前進させます。

      char c=packetBuffer[0];
      switch (c)    //serial control instructions
      {  
        case 'A':go_advance(SPEED);;break;
        case 'L':left_turn(TURN_SPEED);break;
        case 'R':right_turn(TURN_SPEED);break;
        case 'B':go_back(SPEED);break;
        case 'E':stop_Stop();break;
        case 'F':left_shift(0,150,0,150);break; //left ahead
        case 'H':right_shift(180,0,150,0);break; //right ahead
        case 'I':left_shift(150,0,150,0); break;//left back
        case 'K':right_shift(0,130,0,130); break;//right back
        case 'O':left_shift(200,150,150,200); break;//left shift
        case 'T':right_shift(200,200,200,200); break;//left shift
        default:break;
      }