Objective

本课是在前面两课的基础之上进行的，所以前面两课中已经安装的部件可以原封不动，本课只需安装舵机、超声波模块。在本课中我们将介绍如何利用超声波和舵机让 小车拥有一双“慧眼”，在运动过程中能够避开的障碍物，也就是避障功能。舵机带动超声波模块一起转动，检测前方和左右两边距离，当距离低于一定值时候，小车选择最优路径运动。

Parts and Devices

Device Name
picture
qty
Arduino UNO
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1
Motor with wires
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4
L298N MOTOR driver module
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1
Box for 18650 3.7V battery+
DC power connector
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1
voltage meter
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1
SG90 Servo Motor
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1
超声波
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1
云台
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1
Jumper wires(male-male,male-female,female-female)
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若干
底盘
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1

Installation

1) 底盘、电机、L298N电机驱动板以及Arduino UNO等安装，请参考第一课、第二课中的介绍：

OSOYOO Robot Car Starter Kit Lesson 1: Install UNO R3 Board and Motors on Chassis

2) 安装舵机

取出3颗M3*10螺丝、3颗M3螺帽和舵机固定片

将舵机固定片安装于较短一块底盘背面

将舵机用两颗M2*10螺丝固定在舵机固定片的舵机孔位中

2）安装超声波模块

用4颗M1.5*8螺丝将超声波模块安装在超声波支架上

3)舵机接线

舵机有三条线，电源线、地和信号线，为了避免舵机在转动的瞬间把电压拉的很低，而影响Arduino UNO正常工作，在此，需要把舵机接到L298N上供电，信号线引脚从Arduino UNO上引到L298N上，这样舵机就可以直接插在L298N上了。

298+duoji

本课程中用的SG90舵机能旋转180度，即左右各能旋转90度，在安装超声波模块之前，需要将舵机旋转到中间位置，烧录下面的程序就可以让舵机回到中间位置。

调整舵机程序：https://osoyoo.com/driver/servo_adjust.zip

下载上面程序解压，烧录到Arduino uno中，打开电池盒侧面开关，舵机会转到90度位置（中间位置）

4) 取出舵机包装袋中的页片和两颗自攻螺丝

将页面按照图示样子套在舵机轴承上，

并将2颗自攻螺丝拧在舵机页面与固定支架上，最后用一颗M2*10的自攻螺丝将支架与舵机轴承拧紧（即正中间一颗螺丝）

5) 超声波接线

超声波模块与UNO之间按照下图连接

uno+hc-sr04

Software Installation:

Step 1: Install latest Arduino IDE (If you have Arduino IDE version after 1.1.16, please skip this step)

Download Arduino IDe from https://www.arduino.cc/en/Main/Software?setlang=en , then install the software.

Step 2:Download Lesson One sample code fromhttps://osoyoo.com/driver/smartcar-lesson3.zip  , unzip the download zip file smartcar-lesson3.zip, you will see a folder called smartcar-lesson3 .

Step 3:  Connect Arduino UNO to PC with USB cable, use Arduino IDE to open the file smartcar-lesson3.ino in smartcar-lesson3 folder, load the code into arduino.

Final Testing :

打开电池盒侧面电源开关，超声波模块会转到面朝正前方的位置，如果前方没有障碍物，小车会直行，在直行过程中如果出现障碍物，小车先后退一端距离，超声波会左右旋转，检测小车左右是否有障碍物；如果左边有障碍物，小车会右转，若右边有障碍物小车会左转；如果左右都有障碍物，小车会后退。