In dieser Lektion benutzen wir den Ultraschall Sensor um Hindernisse zu “sehen” und die Entfernung zu ihnen zu messen. Wenn die Entfernung kleiner als ein vordefinierter Schwellwert ist, dann soll das OSOYOO Sport Car automatisch dem Hindernis ausweichen.
Wenn Du den Fahrzeugaufbau noch nicht abgeschlossen hast, folge bitte dem Tutorial in Lektion 1
Bitte sieh Dir neben dem Tutorial-Text auf jeden Fall auch das Erklär-Video an – viele kleine Tipps und Tricks kannst Du Dir dort einfach abschauen.
Schritt 1: (Falls Du bereits eine Arduino IDE größer als Version 1.1.16 auf Deinem Computer installiert hast, überspringe bitte diesen Punkt.) Installiere die aktuelle Arduino IDE. Lade die Arduino IDE von https://www.arduino.cc/en/Main/Software?setlang=en , dann installiere die Software. Schritt 2: Lade den Lektion 4 Beispiel Code, entpacke das geladene File sg90car-lesson4.zip , wechsle in den Ordner sg90car-lesson4 . Schritt 3: Verbinde das UNO R3 Board über das USB-Kabel mit dem PC, starte die Arduino IDE -> klick File -> klick Open -> wähle “sg90car-lesson4.ino” im sg90car-lesson4 Ordner und lade den Sketch-Code in den Arduino Editor. Hinweis: Vor Hochladen eines Sketches auf den OSOYOO Basic Board for Arduino trenne bitte die Verbindung zur Batterie.
Schritt 4: Bitte ändere den Vorgabewert 90 in Zeile 19 auf den von Dir in Lektion 1 ermittelten FRONT Wert. Wenn Du den Lenk-Servo entsprechend Option 1 in Schritt 5 von Lektion 1 ausgerichtet hast, überspringe bitte diesen Schritt.
#define FRONT 90 //degree when steering facing straight forward
Schritt 5: Wähle das Roboterauto Board (Arduino Uno) und den von Deinem Computer benutzten COM-Port (den findest Du unter Port) und lade mit der Pfeiltaste den Sketch auf das Arduiono Board.
Schritt 6: Ausrichten des Servos für den Ultraschall Sensor
Nach Einschalten des Roboterautos fängt der Ultraschall Sensor an, sich zu bewegen und hält schließlich für 2 Sekunden in einer bestimmten Richtung. Das muss die Richtung geradeaus sein. Wenn die beiden “Metall-Augen” nicht geradeaus vorwärts zeigen, dann schalte das Auto direkt wieder aus, entferne den Ultraschall Sensor vom Servo und stecke ihn in jetzt korrekter Ausrichtung wieder auf den Servo. Wenn der Servo nicht wie beschrieben ausgerichtet ist, wird das Hindernis-Ausweichprogramm nicht richtig funktionieren.
Abschlusstest
1. Trenne den OSOYOO Basic Board for Arduino vom PC und prüfe, dass der Batterieschalter auf dem OSOYOO Motor Shield ausgeschaltet ist (Schalter hoch=Aus, Schalter tief=Ein), dann stecke die 9V Batterie in die Batteriebox. (Achtung: setze die Batterie wie im Batteriehalter gezeigt richtig gepolt ein, andernfalls kann Dein Roboterauto beschädigt werden oder sogar Feuer fangen).
2. Setze das Roboterauto auf den Boden und schalte den Batterieschalter auf dem OSOYOO Motor Shield ein. Wenn kein Hindernis erkannt wird fährt das Auto vorwärts. Wenn ein Hindernis erkannt wird hält das Auto an, das Ultraschall Modul wird hin und her bewegt um die nähere Umgebung zu untersuchen. Nach Auswertung der Sensordaten entscheidet sich das Fahrzeug dann entsprechend dem Hindernis-Ausweich Algorithmus für ein Abbiegen nach links oder nach rechts oder ein Rückwärtsfahren.
Eventuell verstellt sich die Position des Ultraschall Sensors einmal, dann richte den Servo des Ultraschall Sensors bitte wieder wie im Link Ausrichten des Servos für den Ultraschall Sensor beschrieben aus. Hinweis: Wenn das Auto sich nicht wie oben beschrieben bewegt solltest Du die Kabelverbindungen zum Ultraschall-Sensor und die Batteriespannung prüfen. Die Batteriespannung muss größer als 7.2V sein.
3. Wenn Du den Ausweichwinkel nach rechts oder links ändern möchtest, ändere bitte den Code in den Zeilen 20 bis 23 und lade das Sketch erneut auf den OSOYOO Basic Board for Arduino: ( Hinweis: der Winkel sollte nicht auf mehr als 35 Grad gesetzt werden)
int SHARP_RIGHT=FRONT+33;
int SHARP_LEFT=FRONT-33;
int RIGHT=FRONT+20;
int LEFT=FRONT-20;
4. Wenn Du die Geschwindigkeit des Autos ändern möchtest, ändere den folgenden Code im Sketch (Hinweis: der höchstmögliche Wert ist 255)
