Kit Robótico de Ruedas Mecanum para Raspberry Pi-Lección2: Coche robot seguidor de línea

I. Objetivo
II.Partes y Dispositivos
III. Instalación de Hardware
IV. Instalación de Software
V.Cómo Utilizar

Buy from US	Buy from UK	Buy from DE	Buy from IT	Buy from FR	Buy from ES	ここでご購入を！

En esta lección realizaremos un proyecto de conducción autónoma con seguimiento de línea. Añadiremos un módulo sensor de seguimiento de 5 puntos al coche robótico construido en la Lección 1. El software de esta lección leerá los datos del módulo sensor de seguimiento de 5 puntos y guiará automáticamente el coche inteligente a lo largo de la línea negra sobre fondo blanco.

Debe completarse la Lección 1 antes de realizar este proyecto de seguimiento de línea.

Componentes:
Chasis de coche robótico con ruedas Mecanum OSOYOO x1
Ruedas y motores OSOYOO x4 (ruedas izquierdas x2 / ruedas derechas x2)
Placa Raspberry Pi 4/5 (no incluida en el kit)
Shield OSOYOO PWM HAT x1
Placa controladora OSOYOO Model Y x1
Voltímetro OSOYOO x1
Módulo sensor de seguimiento de 5 puntos OSOYOO x1
Portapilas OSOYOO x1
Cable jumper hembra-hembra de 3 pines OSOYOO x1
Cables jumper hembra-hembra de 6 pines OSOYOO x2
Cable jumper hembra-hembra de 7 pines OSOYOO x1
Cable XH2.54 hembra-hembra de 2 pines OSOYOO x1
Pilas 18650 (3.7V) x2
Cargador de pilas x1

Paso 0. Mantener intactas todas las conexiones de la Lección 1. (Advertencia: No retire ningún cable preinstalado de la Lección 1).

Paso 1. Conecte los pines GND y VCC del módulo sensor de seguimiento a los pines GND y 5V del shield OSOYOO PWM HAT respectivamente. Luego enlace los pines IR1-IR5 a GPIO5, GPIO6, GPIO13, GPIO16 y A1 utilizando un cable F/F de 7 pines de 25 cm, como se muestra en la foto a continuación.

Paso 2. Ajustar la sensibilidad del sensor de seguimiento:

• Encender el portapilas mientras se mantiene el coche inmóvil.

• Usar un destornillador de estrella para ajustar el potenciómetro en cada sensor de seguimiento hasta lograr una respuesta óptima:

  • LED de señal ENCENDIDO al detectar pistas negras

  • LED de señal APAGADO sobre superficies blancas.

Ejecute los siguientes comandos:

wget https://osoyoo.com/driver/mecanum/linetracking5.py

python linetracking5.py

Prueba final:
Preparar una pista negra (ancho 20-30 mm) sobre una superficie clara. Evitar curvas muy cerradas (radio mínimo recomendado: 15 cm) para prevenir que el coche pierda el seguimiento.

Encender el coche y centrar el módulo sensor de seguimiento sobre la línea negra. El coche seguirá entonces la pista de forma autónoma.